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El actual Regimiento Acorazado de Caballería Pavía nº 4 tiene su más remoto origen en la llamada “Pequeña Armada de Pavía” que esta ciudad creó, para su autodefensa, con unos 2.000 infantes, 1.600 jinetes y algunas piezas de artillería, cuando aquellos territorios del Norte de Italia pertenecían a la corona del Emperador Carlos V. Precisamente fue uno de esos soldados de caballos ligeros quien hizo prisionero al Rey de Francia, Francisco I, en la Batalla de Pavía, el 24 de Febrero de 1525. El verdadero nacimiento del actual Regimiento data del 1 de Mayo de 1684, al crear el Gobernador General de los Estados de Milán una unidad de Caballería ligera con cinco Compañías de jinetes croatas. En 1685, al aumentar su fuerza a doce Compañías, pasó a ser Tercio de Dragones Arcabuceros, cuyo mando fue encomendado como Maestre de Campo al conde de Scheldon, de quien tomó el nombre. Tras combatir en Italia y Francia en las guerras de finales del siglo XVII, el Tercio llega a España durante la Guerra de Sucesión, tras la cual es reorganizado como Regimiento de Dragones (reforma de 1718) y toma el nombre de Pavía.

Durante todo el siglo XVIII y comienzos del XIX permanece en el Instituto de Dragones, consiguiendo resonantes triunfos para las armas españolas. Tras la Guerra de la Independencia y los posteriores conflictos políticos, Pavía desaparece por un tiempo de la nómina de Regimientos de Caballería (entre 1824 y 1844 es denominado “2º de Ligeros” y “León”), aunque no así su espíritu, que les lleva a ganar una Laureada en 1838. Recupera su nombre tradicional en 1844, pero no el Instituto, que cambia varias veces, hasta que en 1859 pasar a ser del de Húsares, al que perteneció hasta 1931. Con la reforma Azaña, los Regimientos de Húsares Pavía 19 y de la Princesa 20 se funden con el de Cazadores de María Cristina 27 para formar el 3º Regimiento de Cazadores, perteneciente a la 1ª Brigada de la División de Caballería. En 1935 el Regimiento pasa a denominarse Villarrobledo, nombre con el que combate en la Guerra Civil.

Pavía reaparece en 1944 como Regimiento de Dragones, de guarnición en Aranjuez, y empieza a recibir material auto en sustitución de los caballos (autoametralladoras, motos, sidecar, ..). En los años 50 se reciben los primeros carros M-24, con los que se organiza un Grupo de Escuadrones Mixto (un Escuadrón Mecanizado sobre Jeeps y un Escuadrón de Carros -10 M-24-) que combate en la guerra del África Occidental Española de 1957-58, con una intervención eficaz, a pesar de la penuria de medios. La reorganización del Ejército de 1960 prácticamente no afecta al Regimiento. La de 1965, por el contrario, sí: Desaparece la División y aparece la Brigada de Caballería “Jarama”. Pavía abandona su nombre tradicional de Dragones y pasa a ser Regimiento Acorazado (RCAC.) y a tener dos Escuadrones de Carros Medios, uno Ligero Acorazado y uno Mecanizado, además del de Plana Mayor, encuadrándose en dicha Brigada junto con los Regimientos Santiago 1, Almansa 5 y Farnesio 12.

En 1986, siguiendo las directrices del Plan META, el Pavía comienza una nueva etapa, al integrarse en la Brigada de Caballería “Castillejos” II, con una orgánica que incluía un Escuadrón de Plana Mayor, otro de Apoyo y dos Grupos Acorazados. Comienza la recepción de nuevos medios (carro AMX-30EM2, misiles Milán, BMR,s,...) aún en los antiguos acuartelamientos de Aranjuez. El 27 de Diciembre de 1993 se ordena el traslado del Regimiento a Zaragoza, que queda materializado con la llegada del estandarte el 12 de Mayo de 1994. Ese año tiene lugar una nueva reorganización del Ejército (el Plan NORTE), de la cual sale el antiguo Scheldon con una estructura más reducida de la que antes tenía sobre el papel: desaparece el Escuadrón de Apoyo y el Grupo Acorazado II pasa a ser Mecanizado, al suprimirse su segundo ECC. Queda así el Regimiento con sólo cinco Escuadrones: tres de Carros, uno Mecanizado y el de Plana Mayor.

Coincidiendo con el comienzo de esta nueva etapa, se amplían las misiones, en concordancia con la nueva política de cooperación y defensa española y el nuevo marco de seguridad europea que se define en los primeros años 90. De este modo se intensifican los contactos con otros ejércitos (intercambio de escuadrones con Francia y Alemania; visitas a Gran Bretaña, Alemania y Estados Unidos; participación en el concurso de patrullas de reconocimiento “Boesselager”; cooperación con el ejército holandés).

Especialmente destacada es la participación en las sucesivas misiones de paz en la antigua Yugoslavia, pues miembros de Pavía se han integrado en todas las unidades enviadas por la “Castillejos” desde el comienzo de la intervención española: Agrupaciones de UNPROFOR “Málaga” (1992-93), “Madrid” (1993-94) y “Aragón” (1995-96), Grupo “Castillejos” (SPABRI I y II de IFOR), ELAC/SPABRI VI y SPABRI VIII “Castillejos”. Entre diciembre de 2000 y junio de 2001, Pavía constituye la base de la SPAGT XV, cumpliendo su misión en momentos de gran tensión política por el renacimiento de las presiones secesionistas bosnio-croatas. A fines de 2002, personal de este Regimiento se integró en la SPFRGT XIX.

A finales del año 2001 se sustituyen los carros AMX-30EM2 por los M-60-A3TTS, reafirmando así el carácter pesado de la Unidad, frente a la progresiva implantación de material sobre ruedas en los Regimientos Ligeros de la Brigada.

Finalmente al inicio del año 2010, en cumplimiento del RD 416/2006, el Regimiento se transforme en RCLAC. formado por un GCLAC y una PLMM regimental, contando con vehículos Centauro y VEC.