Por Real Decreto 1451/84 se creó la Brigada XXI con base en Cerro Muriano y dependiente de la División Motorizada Guzman el Bueno nº2. Manteniendo la existencia del Regimiento de Infantería La Reina nº2 compuesta por dos batallones se crean nuevas Unidades para conformar la Brigada quedando constituida por los siguientes:

- Cuartel General de la Brigada y Compañía de Cuartel General

- Regimiento de Infantería La Reina nº2 con 2 batallones

- Regimiento de Infantería Córdoba nº10 con 2 batallones

- Grupo de Artillería XXI

- Batallón de Ingenieros XXI

- Compañía de Defensa Contra Carro XXI

- Grupo Logístico XXI

Compañía de Defensa Contra Carro: Su misión es la defensa ante amenazas acorazadas y para ello están dotadas de misiles contra carro de largo alcance desplazados mediante vehículos VAMTAC para su efectividad se precisa de coordinación y conocimientos específicos en análisis del terreno, ajustes de tiro, conducción y transmisiones entre otras especialidades