La Infantería de Marina tiene su origen en los Tercios Viejos, unidades de infantería embarcadas en navíos. Fue creada por Carlos I el 27 de febrero de 1537 al asignar de forma permanente a las escuadras de galeras del Mediterráneo las Compañías viejas del mar de Nápoles, tropas que debían tener una dedicación exclusiva a la guerra naval. Aunque fue Felipe II quien creó el concepto todavía vigente de "fuerza de desembarco".

Según el historiador de Cambridge Hugh Bicheno, el "arma secreta" de la Liga fue la habilidad de la infantería de marina española para usar picas a la hora de abordar las galeras ("La batalla de Lepanto", 2003, p. 278).

La batalla fue en esencia una batalla de infantería sobre plataformas flotantes. Fue la mayor batalla naval de la historia occidental desde la antigüedad clásica, con más de 400 barcos de guerra. En las décadas siguientes, la creciente importancia del galeón y la táctica de la línea de batalla desplazarían a la galera como el principal navío de guerra de su época, marcando el inicio de la Era de la Vela.

En esta batalla participó Miguel de Cervantes, que resultó herido y perdió la movilidad de su mano izquierda, lo que le valió el sobrenombre de "Manco de Lepanto".