Conocido también como Tercio de Figueroa, por su fundador y Maestre de Campo, don Lope de Figueroa y Barradas (h.1541-1585). Se formó a raíz de la sublevación de los Moriscos (Rebelión de Las Alpujarras) en el antiguo Reino de Granada en 1569. Fue disuelto en Namur (Flandes) en 1584.

Su bautismo de fuego fue en enero de 1570 cuando, junto a otras unidades y al mando de Don Juan de Austria, atacó y sitió el pueblo almeriense de Galera hasta su caída. El tercio participó también en la toma de Serón, Tíjola, Andarax, etc., pasando más tarde a controlar los presidios de la costa de Granada, para controlar la huida de los moriscos al Norte de África, por lo que el tercio pasó a conocerse como Tercio Costa de Granada.

Tras la campaña que sofocó la rebelión de Las Alpujarras, el tercio pasa a formar parte de la armada de Juan de Austria preparada para unirse a la Liga Santa (1571). El tercio embarca en Cartagena en 1571, se agrupa en Barcelona con el resto de la armada, zarpando el 18 de julio de 1571 hacia Italia. En ese momento, el Tercio de Granada (tal como se le conocía) parece que contaba entre 1.885 y 2.259 soldados según la fuente. El 25 de agosto se encuentran en el estrecho de Mesina con la armada de la Santa Liga. En ese momento, las 14 compañías de que constaba el tercio se reparten entre los barcos españoles (8 compañías) y las napolitanas (las 6 restantes).

Se ha identificado al Tercio de la Armada de la Mar Océano (1566) con el Tercio de Granada (Tercio de Figueroa, 1569), pero éste es posterior, siendo dos unidades diferentes.